Hay dos formas, la primera es con KDE y es bastante simple, también sirve para Gnome si se instala el paquete como se dice a continuación. Pongo algunos screenshots para guiar de forma mas simple el proceso.
Con esto, van a poder convertir a PDF una pagina web, un documento o cualquier otra cosa que tenga la opción de “imprimir”.

Comenzamos instalando el paquete para imprimir en KDE si no lo tenemos:
En Arch:


pacman -S kdeprint

En Debian, Ubuntu, etc.:


apt-get install kdeprint

Vamos al panel de control de KDE (o Kprinter si estamos en Gnome) y luego:

imprimir a pdf 1

imprimir a pdf 2

imprimir a pdf 3

imprimir a pdf 4

La otra es mas genérica y es utilizando CUPS.

Instalamos el paquete para imprimir a PDF y reiniciamos cups:


apt-get install cups-pdf
/etc/init.d/cupsys restart

Luego agregamos la impresora (Sistema -> Administración -> Impresoras) seleccionamos “Impresora Local”, “Imprimir a PDF”. En el próximo paso seleccionamos “Generic Printer” y luego utilizamos el driver “Postscript Color Printer (Ver 3)”.

Fuente de la versión cups-pdf